микрошаг на avr

схемы на микро контроллерах

Модераторы: Ruz_and, Master-VRI, al-drw

Аватара пользователя
irrealix
Сообщения: 33
Зарегистрирован: Пн мар 02, 2009 00:00

микрошаг на avr

Сообщение irrealix » Вс мар 29, 2009 18:37

Подскажите возможно ли сделать микрошаговый драйвер для биполярника на atmega16?

Аватара пользователя
Ruz_and
Сообщения: 510
Зарегистрирован: Вс ноя 09, 2008 00:00
Откуда: РТ г. Лениногорск
Контактная информация:

Сообщение Ruz_and » Вс мар 29, 2009 19:31

Думаю возможно но код писать придется писать для каждой обмотки двигателя и при этом как - то отслеживать токи в обмотках. (АЦП и ШИМ)
Не стреляйте из пушки по комарам (Конфуций)

Аватара пользователя
irrealix
Сообщения: 33
Зарегистрирован: Пн мар 02, 2009 00:00

Сообщение irrealix » Вс мар 29, 2009 20:02

http://www.pminmo.com/kreutz/mkuni.htm

вот тут есть правда для униполярного, только я там ничего понять не могу.

микрошаг ШИМ-ом реализуется?

Аватара пользователя
Lelik
Сообщения: 780
Зарегистрирован: Сб дек 06, 2008 00:00

Сообщение Lelik » Вс мар 29, 2009 20:16

Да микрошаг у краутца ШИМом с контроллера. Вообще проект странный какой то. Вроде все правильно но уж больно гимморно, такое впечатление что студент делал.

тебе к меге надо 2 внешних компаратора добавить(по каждому для обмотки) и подавать на них опорное напряжение генерируемое мегой, тоесть собрать ЦАП. ШИМ не есть гуд поскольку скорость изменения этого опорного напряжения будет медленная(хотя все зависит от частоты ШИМа), лучше поскольку ног много собрать R-2R. Ну и соответственно менять опорное напряжение по синусу а ток в обмотках устанавливать изменением амплитуды этого синуса.

Для биполярника тебе 2 H-моста нужно, цельных 8 транзисторов. И думай чем будешь питать верхние ключи.

Трудоголик
Moderator
Moderator
Сообщения: 1402
Зарегистрирован: Пн ноя 03, 2008 00:00
Откуда: Инта. респ. Коми

Re: микрошаг на avr

Сообщение Трудоголик » Вс мар 29, 2009 21:19

irrealix писал(а):Подскажите возможно ли сделать микрошаговый драйвер для биполярника на atmega16?

А какой максимальный ток нужен? Может проще взять микросхему специализированного микрошагового драйвера, а мегу заточить как контроллер сразу на 3 оси?

Аватара пользователя
rcforge
Сообщения: 42
Зарегистрирован: Ср мар 25, 2009 00:00

Re: микрошаг на avr

Сообщение rcforge » Вс мар 29, 2009 22:41

irrealix писал(а):Подскажите возможно ли сделать микрошаговый драйвер для биполярника на atmega16?


посмотрите чипы Аллегро
http://www.allegromicro.com/en/

я брал их чипы для униполярного степа

Аватара пользователя
irrealix
Сообщения: 33
Зарегистрирован: Пн мар 02, 2009 00:00

Re: микрошаг на avr

Сообщение irrealix » Пн мар 30, 2009 08:39

ток -1.5 ампера.

с готовыми микросхемами проблема - в новосибирске их нету

управлять нужно одной осью. причем важна не точность а плавность.

Пробовал покупать драйвера pld001 от purelogic (на более слабый двиг) так они сначала прислали оба бракованых потом один сгорял на ровном месте... и деление шага всего 1:8

вот решил сделать сам на atmege.

Аватара пользователя
irrealix
Сообщения: 33
Зарегистрирован: Пн мар 02, 2009 00:00

Сообщение irrealix » Пн мар 30, 2009 09:08

Lelik писал(а):Да микрошаг у краутца ШИМом с контроллера. Вообще проект странный какой то. Вроде все правильно но уж больно гимморно, такое впечатление что студент делал.

тебе к меге надо 2 внешних компаратора добавить(по каждому для обмотки) и подавать на них опорное напряжение генерируемое мегой, тоесть собрать ЦАП. ШИМ не есть гуд поскольку скорость изменения этого опорного напряжения будет медленная(хотя все зависит от частоты ШИМа), лучше поскольку ног много собрать R-2R. Ну и соответственно менять опорное напряжение по синусу а ток в обмотках устанавливать изменением амплитуды этого синуса.

Для биполярника тебе 2 H-моста нужно, цельных 8 транзисторов. И думай чем будешь питать верхние ключи.


А что думаете на счет этого проекта? :
http://robozone.su/2009/01/07/mikroshag ... ja-na.html
правда он на пике, но мне хотя бы теорию понять...

в качестве моста предполагается L298N, правда не знаю подходит ли он для микрошага.

микрошаг мне нужен для создания плавного вращения на небольших скоростях (точность в данном случае для меня имеет второстепенное значение)

Если не сложно подскажите поподробнее - к сожалению я еще только начинающий и поэтому не все понял из вашего сообщения:
"лучше поскольку ног много собрать R-2R"
R-2R это что значит, это тоже самое или нет?:
http://www.radiokot.ru/circuit/digital/measure/20/

"Ну и соответственно менять опорное напряжение по синусу а ток в обмотках устанавливать изменением амплитуды этого синуса."
допустим я понял как менять опорное напряжение(0-5в), а как устанавливать ток? и как получать отрицательные значения?


например с L298Nn я думал просто происходит очень быстрое включение и выключение катушек с нужными интервалами(ШИМ) и благодаря индуктивности самих катушек можно выставить любой ток.

Аватара пользователя
Lelik
Сообщения: 780
Зарегистрирован: Сб дек 06, 2008 00:00

Сообщение Lelik » Пн мар 30, 2009 09:57

Зачем тебе делать свой контроллер если L298 собрался использовать? Я думал тебе ток большой нужен. Возьми аллегровские чипы там все есть.

Чтобы не тресло на малых скоростях давным давно придумали включать смежную обмотку на короткое время, тем самым замедляя скорость ротора.

С робозоны опорное напряжение для компараторов встроенных в пик так же как у краутца генерится ШИМом. Почему это плохо я уже писал.

Микрошаг получают одновременным вклчюченим двух обмоток ШД(если ШД двухфазный). Меняя отношение скважностей импульсов ШИМа(которые должны меняться по синусу) подаваемых на обмотку получают промежуточные положения ротора. Ток в свою очередь меняют общим изменением скважности импульсов двух обмоток(например 80% на одной 80% на другой - серединное промежуточное положение вала, 30% и 30% - тоже серединное но с меньшим током через обмотки).

Отрицательные значения ты получаешь преключаением плечей H-моста, т.е. на вход компаратора у тебя всегда поступает положительное значение. Измерительный(по падению на нем меряешь ток) резистор ставишь между землей и эммитерами/истоками нижних ключей и на нем всегда будет положительные значения напряжения.

Трудоголик
Moderator
Moderator
Сообщения: 1402
Зарегистрирован: Пн ноя 03, 2008 00:00
Откуда: Инта. респ. Коми

Сообщение Трудоголик » Пн мар 30, 2009 10:14

irrealix писал(а):А что думаете на счет этого проекта? :
http://robozone.su/2009/01/07/mikroshag ... ja-na.html
правда он на пике, но мне хотя бы теорию понять....

ТАм реализован ШИМ, при постоянном напряжении на входе Vref компараторов регулировать СРЕДНИЙ ток можно только длительностью включения-выключения обмоток.
irrealix писал(а):
в качестве моста предполагается L298N, правда не знаю подходит ли он для микрошага.

Вполне.

irrealix писал(а):
Если не сложно подскажите поподробнее - к сожалению я еще только начинающий и поэтому не все понял из вашего сообщения:
"лучше поскольку ног много собрать R-2R"
R-2R это что значит, это тоже самое или нет?:
http://www.radiokot.ru/circuit/digital/measure/20/.

Да, это она и есть, еще одно название этой схемы -КОВОКС
Для 16 микрошагов вам понадобится 4 выхода микропроцессора и 4 пары резисторов
irrealix писал(а):
"Ну и соответственно менять опорное напряжение по синусу а ток в обмотках устанавливать изменением амплитуды этого синуса."
допустим я понял как менять опорное напряжение(0-5в), а как устанавливать ток? и как получать отрицательные значения?

ЕСли вы будете использовать схему робозоны, с постоянным напряжением на компараторе, то ток меняется длительностью включения выключения обмотки,по входу ENABLE L298, отрицательное значение получается реверсированием обмотки, просто переключаются плечи моста и все.
А если будете задавать опорное на компаратор, то его формируете на выходе схемы 2R-R или канала ШИМ, а на вход L298 подаете только напряжения коммутации моста для отрицательной или положительной составляющей, ENABLE может использоваться для отключения тока в момент достижения им нужной величины.
irrealix писал(а):например с L298Nn я думал просто происходит очень быстрое включение и выключение катушек с нужными интервалами(ШИМ) и благодаря индуктивности самих катушек можно выставить любой ток.

Можно использовать нужные интервалы, а можно тот же ШИМ подать на компаратор и сравнивать истинный мгновенный ток в обмотке с заданным, выключая катушки в момент достижения заданного, и снова включая их при каком то уменьшении тока.
Hi-hi, Lelik тоже не спит:)

Аватара пользователя
irrealix
Сообщения: 33
Зарегистрирован: Пн мар 02, 2009 00:00

Сообщение irrealix » Пн мар 30, 2009 10:39

Lelik писал(а):Зачем тебе делать свой контроллер если L298 собрался использовать? Я думал тебе ток большой нужен. Возьми аллегровские чипы там все есть.


так L298 это всеволишь драйвер.
нет у меня возможности в новосибирске купить аллегровские чипы, к тому же я пока не умею паять микрухи :)

Lelik писал(а):Чтобы не тресло на малых скоростях давным давно придумали включать смежную обмотку на короткое время, тем самым замедляя скорость ротора.

а на биполярнике?



Lelik писал(а):Отрицательные значения ты получаешь преключаением плечей H-моста, т.е. на вход компаратора у тебя всегда поступает положительное значение. Измерительный(по падению на нем меряешь ток) резистор ставишь между землей и эммитерами/истоками нижних ключей и на нем всегда будет положительные значения напряжения.


это уже речь идет про вариант с R-2R или с ШИМ?

Мне пока сложно без картинки понять о чем речь, может подскажите где это можно посмотреть?

Аватара пользователя
Lelik
Сообщения: 780
Зарегистрирован: Сб дек 06, 2008 00:00

Сообщение Lelik » Пн мар 30, 2009 10:39

to Трудоголик
В схеме робозоны вроде как опорное для компаратора не постоянное. С выводов CCP1 ССP2 идет ШИМ, который фильтруется конденсаторами С1 С2 и поступает на входы INT1- INT2-. А на INT1+ и INT2+ обратная связь с измерительных резисторов.
Или я в чем то неправ?

а на биполярнике?

Смежную, я не правильно выразился, включается та обмотка которая была до текущего шага. Тоесть это равносильно тому что на короткое время ШД просто стали вращать в другую сторону. Соответственно появившийся обратный момент притормаживает ротор и рывка не происходит. Нужно только подобрать время и длительность влючения обмотки. Я таким способом добивался плавного вращения. Правда время(задержку между включением текущей обмотки и предыдущей) нужно менять в зависимости от частоты, и отключать это все дело на больших скоростях.
это уже речь идет про вариант с R-2R или с ШИМ?

R-2R - способ генерации опорного напряжения(вместо него так же можно использовать ШИМ и ФНЧ). Это напряжение поступает на компоратор и сравнивается со значением с измерительного резистора. Если напряжение на измерительном резисторе превышает опорное, то выход компаратора меняется(например был 5в стал 0) и это изменение дает понять микроконтроллеру что нужно выключать ключи. Тоесть стабилизация тока в обмотках и микрошаг формируются ШИМом.
Последний раз редактировалось Lelik Пн мар 30, 2009 10:51, всего редактировалось 1 раз.

Трудоголик
Moderator
Moderator
Сообщения: 1402
Зарегистрирован: Пн ноя 03, 2008 00:00
Откуда: Инта. респ. Коми

Сообщение Трудоголик » Пн мар 30, 2009 10:49

[quote="Lelik"]to Трудоголик
В схеме робозоны вроде как опорное для компаратора не постоянное. С выводов CCP1 ССP2 идет ШИМ, который фильтруется конденсаторами С1 С2 и поступает на входы INT1- INT2-. А на INT1+ и INT2+ обратная связь с измерительных резисторов.
Или я в чем то неправ?

[quote]
Может и прав, я структуру пиков не знаю.
А применительно к AVR такая схема включения компараторов могла бы означать, что входа AVR включены с подтягиваюшими резисторами, за счет которых и с помощью делителей R1-R2 и R3-R4 создается постоянное опорное для компараторов.

Аватара пользователя
Lelik
Сообщения: 780
Зарегистрирован: Сб дек 06, 2008 00:00

Сообщение Lelik » Пн мар 30, 2009 10:55

to Трудоголик
Я насколько знаю у AVR по одному полноценному компаратору на борту(новые ATmega48, 88 не в счет) и даже с делителями все равно предется ставить внешние.

Я все таки прав оказался
http://robozone.su/2008/12/02/mikroshag ... ja-na.html
Там осциллограммы с C1 и С2 сняты. Напряжение меняется по синусу и оно и есть опорное для внутренних компараторов пика.

Аватара пользователя
irrealix
Сообщения: 33
Зарегистрирован: Пн мар 02, 2009 00:00

Сообщение irrealix » Пн мар 30, 2009 10:58

не смог картинку прикрепить...
если не сложно посмотрите 19 и 20 страницу:
http://www.purelogic.ru/PDF/SM/AN822_Microchip.pdf

ccp1 - это шим?
cnt1 - это что?

ccp2
cnt2

на atmega также можно?


Вернуться в «применение микро контроллеров»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 3 гостя

cron